Abschlussarbeit: Dynamische Pfadplanung für die Flächenabdeckung mit mobilen Outdoor-Robotern

Ausschreibung für die Fachrichtungen wie z. B.: Automatisierungstechnik, Elektrotechnik, Informatik, Mathematik, Regelungstechnik, Softwareengineering, technische Informatik, Vermessungstechnik oder vergleichbare. In dem Forschungsteam „Navigation mobiler Roboter" entwickeln wir autonome, mobile Roboter für verschiedene Außenanwendungen wie Landwirtschaft, Forstwirtschaft und Logistik. Der Schwerpunkt liegt auf der Entwicklung einer autonomen Außennavigationslösung sowie der Hardware der Roboter. In den vergangenen Jahren haben wir einen autonomen mobilen Roboter für den landwirtschaftlichen Einsatz entwickelt. In mehreren Anwendungen muss der Roboter ein Werkzeug über einen definierten Bereich bewegen, wobei sichergestellt werden muss, dass jeder erreichbare Teil des Bereichs abgedeckt wurde. Der Roboter kann vorab Informationen über das allgemeine Umgebungslayout haben, es ist jedoch zu erwarten, dass die Umgebung Hindernisse enthält oder auf eine Weise unterteilt ist, die beim Start des Abdeckungsplans nicht erkennbar ist. Klassische „Coverage Path Planning"-Algorithmen stoßen häufig an ihre Grenzen: Sie können weder mit unbekannten, teilweise veränderlichen Umgebungen umgehen noch liefern sie stets optisch und technisch zufriedenstellende Ergebnisse. In dieser Abschlussarbeit analysieren Sie zunächst die Vielfalt der erwarteten Umgebungen und die spezifischen Anforderungen an den Algorithmus. Anschließend bewerten Sie bestehende Algorithmen und Techniken und implementieren eine neuartige Lösung, die alle definierten Anforderungen erfüllt.