Masterarbeit - Semantisches Pointcloud Filtering und Matching für Long-Term SLAM

Auschreibung für die Fachrichtung wie z. B.: Automatisierungstechnik, Elektrotechnik, Informatik oder vergleichbare. In der Forschungsgruppe Navigation mobiler Roboter entwickeln wir autonome Roboter für vielfältige Outdoor-Anwendungen, beispielsweise in der Landwirtschaft, Forstwirtschaft und Logistik. Der Fokus liegt auf der Entwicklung einer autonomen Outdoor-Navigationslösung sowie der Hardware unserer Roboter. Da sich diese Outdoor-Umgebungen durch Wetterbedingungen, saisonale Veränderungen, Neubauten und dynamische Hindernisse kontinuierlich verändern, muss der Roboter seine Repräsentation der gesamten Umgebung fortlaufend aktualisieren. Das Lokalisierungs-Modul muss erkennen, welche Bereiche statisch, semi-statisch oder dynamisch sind, und die globale Pointcloud-Referenzkarte entsprechend anpassen. Darüber hinaus soll das Scan Matching zwischen den Live-Pointclouds und der globalen Pointcloud-Karte verbessert werden. Dadurch soll auch bei vielen dynamischen Hindernissen, die die Sicht blockieren, eine zuverlässige Posenschätzung möglich sein.